TR22-2供應蘇州東莞機器人無刷直流馬達TROY驅動器

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在伺服系統中減速機是一個重要部件,其性能對系統有著顯著影響,其中首要的是總傳動比的選擇。

傳動比選擇的一般原則：

（1）使減速機的轉動慣量（換算到電動機軸上）小。

（2）使傳動間隙小,或者減速機造成的傳動誤差小。

（3）使電機驅動負載產生大的加速度,快速性是重要的指標,所以一般應按加速度大原則來選擇傳動比。

按負載加速度大原則選擇傳動比：

純慣性負載設負載為純慣性的,轉動慣量為jl,并有一定的摩擦力矩mf。設電動機轉子轉動慣量為jm,減速機傳動比為i,則換算到負載軸上的力矩平衡方程為imm-mf=（i2jm+jl）.ωl（1）式中mm———電動機輸出的力矩;ωl———負載角加速度。由（1）式得.ωl=imm-mfi2jm+jl（2）對（2）式求導數.ωl/ i,并令其為零,解得i=mfmm+（mfmm）2+jljm（3）即為滿足加速度大條件的佳傳動比。

假若負載摩擦力矩mf=0,則有i=jljm（4）即為常用的選擇佳傳動比的公式,其實際意義是當按此式選擇傳動比之后,則電機轉子慣量折算到負載軸上的值等于負載轉動慣量。即有i2jm=jl（5）滿足此條件的傳動比即可使負載有大的加速度。其次由（3）式可看到,摩擦力矩或恒定的負載力矩將使傳動比增大。其意義也是明顯的,因為mm一定,負載力矩增大時,只有提高傳動比,才能提高推動負載的力矩